Аппаратное построение современных мехатронных систем

Нередко робототехнические системы содержат большое количество приводов и датчиков, с использованием показаний которых осуществляется управление. Примерами являются шестиногая шагающая машина (18 приводов) и тренажеры типа платформы Стюарта (6 приводов). Помимо алгоритмических проблем, для таких систем актуальна проблема выбора аппаратной реализации систем управления. Современный уровень развития микроэлектроники и микропроцессорных систем позволяет строить миниатюрные бортовые системы управления. Для этих целей многие фирмы (Motorola, Intel, Siemens) разрабатывают специализированные микропроцессоры, обладающие широкими возможностями для интерфейса с механическими элементами. В частности, одним из таких устройств является микроконтроллер на базе процессора Motorola MPC 555, который сочетает в себе большое количество линий входа-выхода с вычислительными возможностями, присущими обычным компьютерам.

На лекции будут рассмотрены следующие вопросы, касающиеся аппаратных и вычислительных средств, применяемых в современных робототехнических системах.

1. Датчики и ввод их сигналов в вычислительную систему.
2. Приводы и управление ими.
3. Специализированные управляющие контроллеры.
4. Специальные средства передачи информации.

На лекции предполагается демонстрация реальной элементной базы и робототехнических систем.